Embassy#
原文：https://embassy.dev/book/dev/index.html
在嵌入式开发中，Embassy项目的目标是让async/await成为首选的实现方式。
什么是异步？#
在执行I/O操作时，程序会在调用I/O相关操作的功能处阻塞，直到I/O操作完成。在比如Linux这样的操作系统环境中，这样的功能一般会交给操作系统内核来控制，使得其他任务，通常是另一个线程，能够得到执行，或者是CPU进入睡眠模式直到有任务进入可执行状态。操作系统不能假设线程会主动协作，线程相对来说需要较多的资源，在分配的时间内，如果线程没有将控制权交还给内核，就可能会被强制中断。但如果假设任务会主动协作，或者至少不是恶意抢占资源，那么与传统操作系统线程相比，创建线程的资源消耗就可能达到几乎可以忽略不计的程度。这种被某些编程语言称之为协程或goroutines(Go语言)的轻量任务，在Rust中使用异步来实现。
在Rust中，非阻塞操作可以通过async/await来实现。Async-wait将async函数传入一个叫做future的对象，当future对象被I/O操作阻塞时，调度器(通常称为执行器，executor)将选择其他future对象来执行。执行器不需要检测future对象什么时候能执行，所以相对RTOS等方案而言，async有更好的切换性能和更低的消耗，但程序大小通常会比非异步程序更大。这在资源有限，比如内存很少的设备环境中可能是个问题。在Embassy支持的设备，比如stm32和nrf中，内存通常足以容纳规模适度的程序运行。
Embassy是什么？#
Embassy项目包含以下crate，它们可以自由组合使用，没有任何限制。
执行器 embassy-executor是一个异步执行器。它在启动时分配固定的任务数，同时允许后续添加。对于支持硬件抽象层（HAL）的硬件，比如USART, UART, I2C, SPI, CAN, 和USB等，Embassy同时提供了支持同步和异步的版本。像直接内存访问（DMA）这样的场景适合使用异步接口，GPIO则更适合使用同步接口。执行器还提供了定时器功能，可以方便地实现同步或异步的延迟。对于小于一微秒的延迟要求，建议使用阻塞延迟，因为上下文切换的成本太高，执行器将无法提供准确的定时。
硬件抽象层（HAL） HAL提供了安全易用的接口来操作硬件，不需要操作原始寄存器。Embassy维护了下列硬件的HAL，但它并不局限于此，您可以在任何使用Embassy的项目中使用HAL。
embassy-stm32 支持STM32微控制器系列
emmbassy-nrf 支持北欧半导体公司(the Nordic Semiconducotr)的nRF52、nRF53、nRF91系列
embassy-rp, 支持树莓派RP2040。
esp-rs, Espressif Systems ESP32系列芯片
注意
有很多人关心是否可以单独使用Embassy硬件抽象层（Embassy HALs）？答案当然是可以! Embassy硬件抽象层并不依赖执行器，甚至可以在没有异步的情况下使用它们，它们实现了Embedded HAL阻塞和异步特性。|
网络 embassy-net实现了常用的网络功能，包括以太网、IP、TCP、UDP、ICMP和DHCP。在管理超时和同时为多个连接提供服务方面，Async做了高度简化，提供了很大的便利。
蓝牙 nrf-softdevice为nRF52微控制器提供蓝牙低能耗4.x和5.x支持。
LoRa embassy-lora支持STM32WL无线微控制器和Semtech SX127x收发器上的LoRa网络。
USB embassy-usb实现了设备侧的USB堆栈。实现了通用类（如USB串行（CDC ACM），支持USB HID，并且提供丰富的构建器API方便构建您自己的实现。
Bootloader和DFU embassy-boot是一个轻量级的启动器，它支持固件加载，支持以电源故障安全的方式升级固件，支持试用引导和回滚。